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RJS系列带谐波减速器协作机器人关节模组主要特性：
RJS系列带谐波减速器协作机器人关节模组机械传动与电机参数规格：
| 参数 | 单位 | RJS14 | RJS17 | RJS20 | RJS25 | RJS32 | RJS40 |
| 减速器速比 | -- | 101 | 101 | 101 | 101 | 100 | 160 |
| 减速器齿隙 | arcsec | 18 | 10 | 9 | 9 | 7 | 10 |
| 减速器背隙 | arcmin | 1.5 | 1.5 | 1.5 | 1.5 | 1.5 | 10 |
| 转动精度 | arcmin | 2 | 2 | 1.5 | 1.5 | 1.5 | 1 |
| 电机极对数 | -- | 6 | 6 | 7 | 6 | 7 | 6 |
| 电机额定功率 | W | 117 | 146 | 210 | 350 | 419 | 1000 |
| 电机额定电压 | V | 48 | 48 | 48 | 48 | 48 | 48 |
| 电机额定电流 | A | 5.7 | 5.7 | 7 | 12 | 13.3 | 20 |
| 电机额定转速 | rpm | 3000 | 3000 | 3000 | 2000 | 2000 | 2000 |
| 电机额定转矩 | Nm | 0.42 | 0.5 | 0.7 | 1.69 | 2.0 | 5 |
| 电机转矩常数 | Nm/A | 0.069 | 0.124 | 0.1 | 0.14 | 0.163 | 0.25 |
| 反电动势系数 | V/krpm | 8.3 | 10 | 6.26 | 12 | 9.85 | 15.5 |
| 关节重量 | kg | 1.75 | 2.37 | 2.92 | 4.7 | 7.5 | 16 |
| 关节直径 | mm | 90 | 90 | 100 | 119 | 156 | 184 |
| 关节高度 | mm | 104 | 104 | 114 | 135 | 172 | 207 |
| 关节长度 | mm | 130 | 144 | 144 | 160 | 175 | 221.1 |
| 许用负载转矩 | Nm | 28 | 54 | 82 | 157 | 333 | 279 |
| 平均负载转矩 | Nm | 11 | 39 | 49 | 108 | 216 | 450 |
| zui大瞬时转矩 | Nm | 54 | 86 | 147 | 284 | 647 | 1000 |
| 额定转速 | rpm | 30 | 30 | 30 | 20 | 20 | 12.5 |
| zui大转速 | rpm | 40 | 35 | 35 | 25 | 25 | 15 |
| 增量编码器 | P/R | 20000 | 20000 | 20000 | 20000 | 20000 | 20000 |
| 值编码器 | Bit | 17/19 | 17/19 | 17/19 | 17/19 | 17/19 | 17/19 |
机械尺寸外形图：
