TMR1500-FL是沃迪公司根据不同行业的实际需求而研发的背叉式激光导航AGV，用来代替传统叉车功能，用于托盘类物料的搬运，广泛用于仓储、汽车、金融、烟草等行业。

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• 产品特点：

1.激光导航，有反光板或者无反光板；
2.有激光、红外光电、机械防撞和急停开关多重防撞机制；
3.叉车可根据客户厂家进行改造；

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• 技术参数
  

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• 主要优势

1.激光导航系统柔性强，适合路线复杂、多回路、多站点上下料搬运；
2.系统灵活性高，路径更改和站点增减等方便快捷，不影响生产；
3.有利于5S管理，AGV搬运托盘定位误差仅为±10mm，现场整洁；
4.现场高效、动态的AGV工作流大大降低了人力和物力的工作量；
5.现场自动化配送能力提升，是智能化工厂建设的关键环节。

车体焊接架主要由Q235板材、型材焊接而成，通过焊接打磨保证车体强度和刚度的要求。焊接后对整个车体进行表面处理，保证车体外观质量；通过三维设计软件对AGV车体进行运动仿真和手里分析，保证设备安全可靠，满足负载搬运的要求

货叉装置主要有货叉、提升油缸、提升链条、门架等组成，货叉装置根据负载、提升高度要求，从专业生产厂家购买，在外加一些传感器来保证AGV安全可靠运行

激光导航模式，地面无施工，运行速度快，搬运效率高；工控机WIFI终端，实时监控及汇报当前状态及位置。

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• 驱动系统

* 单舵轮驱动，采用意大利METALROTA的转向驱动轮产品，其行业品牌影响力大，已经在上千台AGV设备上安装使用； * 驱动轮带有行走电机和转向电机，能够满足AGV前进、后退、转弯、原地转弯的使用需求； * 行走电机及转角电机的控制器均采用行业广泛认可的美国CURTIS品牌(行走电机及控制器以及转角电机及控制器分别为KDS, CURTIS, DUNKERMOTOREN, MAXON) * 蓄电池的直流电逆变成交流电后为行走及转向电机供电，交流电力系统效率高，电机免维护，减少更换碳刷等维护保养费用，可靠性和寿命大大提高。

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• 安全系统

* 非接触保护：包括安全激光扫描仪和光电开关。安全扫描仪安装在AGV前面，其安全区域分为减速区与急停区，当障碍物在减速区域内，小车减速到一定速度；当障碍物进入急停区，小车停止。光电开关安装在货叉后面，当障碍物在后面靠近光电开关，小车停止。

* 接触保护：接触式柔性防撞触边传感器，触碰停车；

* 急停开关：任何时间按下此开关，AGV立即停止运行。

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• AGV控制系统架构图