协作码垛机器人的手爪，又称末端执行器、夹钳和机械手爪，是码垛机器人的重要组成部分。机器人智能手爪的设计一般采用图像系统识别工件尺寸，伺服电机调节夹板间距。

协作码垛机器人的整体手爪包括主机架、气缸、两块夹板和伺服电机。夹板用于夹紧工件。其特征在于图像控制系统和用于调节夹具距离的机构。图像控制系统识别工件尺寸并控制伺服电机。夹板间距调节机构由气缸、两根带齿传动杆、两块活动板和齿轮组成。齿轮与两个带齿的传动杆啮合，气缸与其中一个活动板连接。齿形传动杆的一端通过直线轴承与活动板连接，另一端固定在另一个活动板上，活动板上连接有两个夹板。

目前人工码垛的形式和运输不仅劳动密度大、生产节奏慢、成本高，而且功能单一，只适合单一或多种物料的码垛。对于板材、顶板或堆垛板等物料的包装材料，需要设置夹具进行运输或人工搬运，大大增加了成本和运营成本。因此，机械码垛的应用越来越广泛。根据被抓物体的形状、大小、重量、材质和操作要求，有多种结构形式，如手爪抓料、吸盘抓料爪、模拟多指抓料、夹板支撑抓料等。按产品包装，如纸箱、编织袋、桶装、散装、重量、单位面积大小等。又可分为瓶爪、钳爪、快门爪、吸盘爪、瓶和堆垛爪、夹子放置隔板爪、抓取爪和桶爪等。下面简单介绍海川码垛机器人的设计要素：

1.码垛机器人的手爪设计需要从多方面考虑，比如手爪目标的重量、尺寸、材料等。针对不同的对象选择不同的爪子。例如，板状工件可以被真空吸附；磁性吸盘可用于磁性介质；PVC袋采用夹式。

2.对于码垛机器人爪前端的传送带结构，料袋抓取的滚筒传送带一般有国标，需要使用标准接口。对于带式输送机皮带，应该考虑如何实现。

3.机器人的经济工作模式采用电、气、液三种动力源。所涉及的结构及其制造、使用和维护成本是不同的。环境提供的电力可以降低制造成本。

4.码垛机器人型号的选择，机器人的最大负载能力和工作半径，机器人的惯性和机器人的价格，考虑到手爪的设计。

5.码垛机器人掌握目标的重量、尺寸、材质，针对不同物体的工件选择不同的爪子，比如板材。

6.码垛机器人运动端工件的空间布局，手爪是否适合生产环境。

7.要抓取的原料取决于抓手的类型，如袋装原料通常是抓取，盒装原料是夹取或真空吸入式抓手，家具板材通常是吸入式抓手等。

码垛机器人抓手的选择一般可以根据生产现场环境，工作要求不同，对抓手的设计要求也不同。海川码垛机器人的广泛使用，不仅减轻了劳动强度，还降低了劳动生产成本，为公司的快速发展带来了诸多优势。