一、谐波传动装置的构成

谐波传动装置主要由三个基本零部件构成，即波发生器、柔轮和刚轮。

波发生器：由柔性轴承与椭圆形凸轮组成。波发生器通常安装在减速器输入端，柔性轴承内圈固定在凸轮上，外圈通过滚珠实现弹性变形成椭圆形。

柔轮：带有外齿圈的柔性薄壁弹性体零件，通常安装在减速器输出端。

刚轮：带有内齿圈的刚性圆环状零件，一般比柔轮多两个轮齿，通常固定在减速器机体上。

二、谐波减速原理

谐波作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。

当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮齿轮插入刚轮的轮齿槽内，成为*啮台状态；而其短轴处两轮轮齿*不接触，处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。当波发生器连续转动时，迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。

三、谐波传动特点

1．精度高：多齿在两个180度对称位置同时啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，可得到*的位置精度和旋转精度。

2．传动比大：单级谐波齿轮传动的传动比可达i＝30～500，且结构简单，三个在同轴上的基本零部件就可实现高减速比。

3．承载能力高：谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合数比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。

4．体积小、重量轻：相比普通的齿轮装置，体积和重量可大幅降低，实现小型化、轻量化。

5．传动效率高、寿命长

6．传动平稳、无冲击，噪音小

1 品种规格

我公司的谐波减速器按照柔轮的形状可分为杯形与中空形两大类，每类又根据柔轮的长度又分为标准和短筒两种型号。同一种机型包括若干传动比。

2 编号规则

产品编号由我司英文缩写、产品形式代号、规格代号、减速比、结构代号及输入端与波发生器凸轮连接形式六部分组成，各部分之间用“－”连接。

2.1 我司英文缩写“L”（型号示例①）。

2.2 产品形式代号（型号示例②）产品形式代号由柔轮的形状、柔轮的长度及是否为高扭矩机型三部分组成。

2.2.1 柔轮的形状分为杯形（Cup）和中空形（Hollow）两类。杯形柔轮用大写字母C表示，中空形柔轮用大写字母H表示。

2.2.2 柔轮的长度分为标准（Standard）、短筒（Dwarf）两类。标准柔轮用大写字母S表示，短筒柔轮用大写字母D表示。

2.2.3 形式代号第三位有大写字母“G”，表示该机型为高扭矩机型；否则，为普通机型。

2.3 规格代号（型号示例③）规格代号是与谐波齿轮的节圆直径相对应的，两者的对应关系见下表。

2.4 减速比（型号示例④）谐波齿轮减速器的减速比一般采用30、50、80、100、120、160这六种规格。减速比也可根据客户需要进行特殊设计。

2.5 结构代号（型号示例⑤）谐波减速器的结构代号分为整机型、部件型和轻量型三大类。

2.5.1整机：整机用大写字母C表示。

2.5.2部件：部件用大写字母P +数字 （Parts）表示。数字代表的零件为：柔轮P01；刚轮P02；凸轮P03；交叉滚子轴承P04；柔性轴承P05。

2.5.3轻量型：轻量型是经过减重优化的整机型，用大写字母CL表示。

2.6 输入端与波发生器凸轮连接形式（型号示例⑥）

2.6.1 Ⅰ型：标准型，输入轴与凸轮内孔配合，通过平键连接。

2.6.2 Ⅱ型：十字滑块联轴节型，输入轴与凸轮采用十字滑块联轴节连接。

2.6.3 Ⅲ型：筒形中空型，输入轴与中空凸轮通过螺钉连接。

2.6.3 Ⅳ型：实轴输入型，减速器高速端自带输入轴。

技术优势

1、对谐波减速齿轮啮合原理有独到的认识

通过研究，我们发现谐波啮合是基于曲线（曲面）的几何映射的理论，该理论是我司拥有独立自主知识产权的新型理论，除应用于谐波减速器外， 也可应用于精密控制用高刚性RH减速机 。传统理论建立在willis定理基础上，即 ，以此为基础推导出共轭齿形，而谐波啮合较为特殊，实际上是非 共轭的。我们的理论对此进行了优化拓展，使啮合使用范围更广阔，更符合谐波啮合的实际情况。

2、我们发明了全新的谐波啮合齿形“P型齿”

我司的P型齿与国外同类产品齿形比较有一下优点：

① 齿高较低，不需要很深的啮合距离就可以获得较大的啮合量，可承受较大的扭矩。

② 齿宽较大，齿根弧度增大，减少发生断裂失效的风险。

③ 由于所需柔轮变形量较小，可使柔轮的寿命得到*提高。

④ 多达20%～30%的齿参与啮合，齿面比压较小。