在某医药物流公司开展药品分拣线采用机器人拆垛项目的研发工作，要求根据订单将某种药品从一垛纸箱中抓取一个或多个纸箱，并转送到输送皮带线上。目前采用人工拆垛的传统解决办法，由于纸箱中药品价值高，需要轻拿轻放，但是人工拆垛时由于一些不规范的操作，很容易造成纸 箱内产品的损坏，或者垛形坍塌等事故，在生产管理方面增加难度；当需要从多个堆垛中搬取纸箱时，人工拆垛也易造成纸箱拿错的情况，造成下一步流程的错误；紧密贴近的纸箱，致使传统方案识别率差。

技术分析:

方案要求实现无人化卸垛流程

包装箱的特征导致无法用传统的二维视觉方案解决

包装箱分多种型号，且部门型号体重较大

人工拣选的不规范性会造成许多生产意外

人工卸垛效率低，无法实现多个包装的一次放置

解决方案：

通过机器人3D定位系统 ，引导机器人从货垛抓取包装箱放置到传送带

通过3D视觉方案实现三维扫描定位

选用定制兼容型适合大视野的产品型号

设定机器人轻拿轻放，以准确姿态置入传送带

根据包装尺寸及输送带尺寸，可选择一次性抓取多个包装放置