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谐波传动这项新型技术的出现便引起了各国的重视。1970年引入日本，随之诞生了日本*家整体运动控制的企业-日本HarmonicDriveSystemsInc.(简称HDSI)。日本HDSI公司生产的HarmonicDrive谐波减速器，具有轻量、小型、传动效率高、减速范围广、精度高等特点，被广泛应用于各种传动系统中。HDSI主要生产和销售各种精密减速装置，当之无愧为整体运动控制的企业。为了涵盖谐波减速器不能覆盖到的低减速比领域，HDSI产品还开发了精密行星齿轮减速机HarmonicPlanetary。*的内齿圈形变工艺，可使行星齿轮啮合得更紧、消除背隙，从而将传动误差控制在精密范围内。HDSIzui初只是在其国内发展，与之有着*合作关系的有安川电机、三菱电机及发那科等企业。

近年来，中国工业机器人产业进入新的历史机遇期，以ABB、KUKA、安川、发那科为代表的机器人企业纷纷大举进入中国，设立工厂，抢占*。在中国，如手机制造、半导体、液晶生产机械等行业，对小型机器人的需求也是越来越旺盛，然而对于国内的工业机器人而言，特别是谐波减速器、伺服电机、控制系统等还需大量依赖进口，这就导致了其竞争力还与国外企业有差距，但是这些又是工业机器人的上游部件、关键部件。据机器人联盟(IFR)统计，2012年中国共进口工业机器人约2.2万台，中国将是增长zui快的工业机器人市场。HDSI的谐波减速器是小型工业机器人(20kg以下)或者关节臂上不可取代的部件，这为其拓展中国大陆市场带来了新的契机。2013年5月，深圳市东马机电有限公司开始代理HDSI的减速机等传动产品，主要负责HDSI产品在中国大陆的销售、选型等及售后服务。