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并联上下料机械手,采用高速的并联结构，底部可扩展1-3个旋转轴，在轻负载时，可以获得极快的生产节奏。自动抓取次数为100-200次/min,在一定空间内运动时，抓取加速度可达10-20g。 四自由度高速并联机械手的主体结构采用可实现三平动一转动的空间四自由度并联机构，通过动平台拆分，引入末端执行器的转动自由度，不仅可以实现物料的快速搬运、装箱等功能，同时通过末端执行器的转动自由度可以实现物料的顺序摆放动作，克服了类似机构存在的缺陷。同时，主体采用并联机构，无需冗余驱动，所有驱动器安装在机架上，可有效减低构件惯性和提高系统负载能力，可实现动平台在工作空间内大范围平动。
