码垛机的执行单元主要有：斜坡输送及缓停压平机、转位编组机、推袋压袋机、侧边整形机、分层机和升降机、垛台升降机构等33个输出点。 辊道电机保持原系统不变，转位夹板、推袋推板、侧边整形机构采用电磁控制。 原码垛机平车行走依靠接触器控制起停和正反转，控制比较简单，但接触器*频繁通断，容易产生拉弧，触头粘连，而且有触点元件本身故障率就高，经常需要停机维修，更换备件，影响生产。zui主要缺点是它不能调速，因此控制不了码垛机的定位精度，不能实现轨迹运动的控制。 在传统工业生产中，传动部分对精度要求不高的采用不调速的交流传动。对定位精度和响应速度要求高的设备则采用直流调速传动。由于电子功率器件技术的飞速发展，我国的变频调速器的品种越来越多，性能越来越高，发展更新的速度也越来越快，为码垛机的发展、更新换代提供了新的思路和方法。