给袋式包装机取袋机构是由 2 自由度 的平面连杆开式链机构和联动凸轮机构组成的封闭型组合机构 ，末端执行器选择机械二指夹持式机构。给袋式真空包装机取袋机械手机构简图见图 。其中大臂臂长为 ，，小臂臂长为 12，取袋末端执行器 C点到回转中心 的距离为 /o， 与 分别为大、小臂与 轴所夹夹角。在取袋机构中联动凸轮作为原动件，取袋机构在联动凸轮的作用下推动摆杆带动链轮机构运动 ，其 中小臂与从动链轮、主动链轮与摆杆固连在一起 ，链轮转动实现小臂杆的摆动 ，这样使得末端机械手实现取送袋运动。凸轮旋转 1个周期 ，机械手重新取袋 ，循环作业 。
 

　　给袋式真空包装机取袋机构