(2)确定了取袋真空吸盘可能的运动轨迹并从中选择了于连续高速取袋系统的运动轨迹;基于确定的运动轨迹结合取袋吸盘取袋送袋与各种类型包装机，得到吸盘在取袋和放袋位置的局部轨迹;确定轨迹的类型，进一步得到两种形成此轨迹的机构，并从中选择更合适的机构;对得到的运动机构进行结构参数优化，进一步对其进行 了运动仿真分析;讨论了系统的取袋能力。

(3)对真空吸盘取袋的基本技术进行了分析，其中包括真空吸盘的类型以及选择、吸盘吸取物品的基本静力学以及动力学分析、真空取袋头袋库取袋受力分析;针对不同规格的袋子，进行了真空取袋头的设计;对真空分配的工艺方案进行了讨论，得到三种可行的真空分配方式并陈述了各自的优缺点。

(4)针对一种分气工艺对虚拟样机进行设计，对真空吸盘在袋库的局部细节运动进行了模拟分析，进一步确定取袋头与取代时间的关系;分析真空气道、真空气管以及真空吸盘形成额定真空所需要的时间，将以上两者进行比较，已验证在确定的取袋头数的情况下，装置能否达到所需的速度。

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