上电初始化动作：

      首动器每次上电需要做一次初始化动作才能通过PDO方式发送指令。此时系统会报警（超时错误），产生此错误为：此命令不产生任何返回的信息，对给驱动器发送PDO命令没有影响。

发送PDO方式如下：

上图为发送MO=1，目的使电机励磁，只需要发送301 8 4D 4F 00 00 01 00 00 00即可。

其中CAN ID 为1，

上图为读取EC（驱动器故障代码），需要发送301 8 45 43 00 40 00 00 00 00即可。可见返回为17，转化给10进制为23

上图为查询UI[1]的参数，需要发送301 8 55 49 01 40 00 00 00 00，返回值为64，也就是100

上图为给UI[1]赋值，需要发送301 8 55 49 01 00 11 11 00 00，给UI[1]=4369。

上图为查询QP[1]，返回值为64，也就是100，需要发送301 8 51 50 01 40 00 00 00 00

上图为给UI[1]赋值，UI[1]=13330，需要发送301 8 51 50 01 00 12 34 00 00。

解释：

         当需要给一个数赋值时，发送方法如下：（如UI[1]=100 ）

CAN ID ；字符长度；命令的两个字母（转化给ASC）；下标；赋值标志位；数值大小；

301；                8  ；               55      49            ；1   ；   00        ；64；

         当需要读取一个数时，发送方法如下：（如UI[1]）

CAN ID ；字符长度；命令的两个字母（转化给ASC）；下标；赋值标志位；数值大小；

301    ；  8    ； 55      49                ；  1   ；    40   ；  64；

具体解释请查阅CAN 301手册第9章即可。