新宝谐波减速机-村田谐波减速机-谐波减速机新闻

新宝谐波减速机-村田谐波减速机-谐波减速机新闻

谐波减速机是机器人驱动系统的一个重要组成部分

机器人驱动系统要求传动系统间隙小、刚度大、输出扭矩高以及减速比大，常用的减速机构有：

1. RV减速机构；
2. 谐波减速机械；
3. 摆线针轮减速机构；
4. 行星齿轮减速机械；
5. 无侧隙减速机构；
6. 蜗轮减速机构；
7. 滚珠丝杠机构；
8. 金属带／齿形减速机构；
9. 球减速机构。

谐波减速机主要由三个基本构件组成：

（1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），它相当于行星系中的中心轮；

（2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮），它相当于行星齿轮；

（3）波发生器H，它相当于行星架。

RV减速器作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。

波发生器H是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮1的内壁相互压紧。柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮，其内孔直径略小于波发生器的总长。

波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件。

当波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿*啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮*脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。

当波发生器沿图示方向连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。

工作时，固定刚轮，由电机带动波发生器转动，柔轮作为从动轮，输出转动，带动负载运动。在传动过程中，波发生器转一周，柔轮上某点变形的循环次数称为波数，以 n 表示。常用的是双波和三波两种。

双波传动的柔轮应力较小，结构比较简单，易于获得大的传动比。